Kodeks karny przewiduje odpowiedzialność nie tylko za popełnienie przestępstwa, ale również za usiłowanie. Odpowiada za usiłowanie, kto w zamiarze popełnienia czynu zabronionego swoim zachowaniem bezpośrednio zmierza do jego dokonania, które jednak nie następuje. Usiłowanie zachodzi także wtedy, gdy sprawca nie uświadamia sobie, że dokonanie jest niemożliwe ze względu na brak przedmiotu nadającego się do popełnienia na nim czynu zabronionego lub ze względu na użycie środka nie nadającego się do popełnienia czynu zabronionego.
pomimo iż w przypadku usiłowania nie dochodzi do dokonania czynu to jednak ustawodawca przewidział za usiłowanie taką samą odpowiedzialność jak za sprawstwo.
Sąd wymierza karę za usiłowanie w granicach zagrożenia przewidzianego dla danego przestępstwa.

W pewnych jednak sytuacjach nawet podjęcie zachowania zmierzającego do popełnienia czynu może wyłączyć karę. Zgodnie z art. 15 § 1 kk nie podlega karze za usiłowanie, kto dobrowolnie odstąpił od dokonania lub zapobiegł skutkowi stanowiącemu znamię czynu zabronionego.

Dobrowolne odstąpienie od czynu zachodzi wówczas, gdy sprawca mający możliwość zrealizowania swojego zamiaru dokonania czynu zabronionego, po rozpoczęciu działania zmierzającego bezpośrednio do tego celu zaprzestaje z własnej woli dalszych czynności niezbędnych do wypełnienia wszystkich znamion zamierzonego przestępstwa. Pobudki rezygnacji z dokonania czynu są przy tym obojętne, jak również decyzja taka nie musi być podjęta przez sprawcę spontanicznie.
Zapobiegnięcie skutkowi – czyli tzw. czynny żal to takie zachowanie sprawcy, które ma odwrócić niebezpieczeństwo przez niego wywołane. Nie może być jednak mowy o czynnym żalu w postaci odstąpienia od dokonania czynu zabronionego, a w konsekwencji o uzyskaniu przez sprawcę bezkarności, gdy jedynie zaniechał on określonego sposobu działania, stanowiącego przesłankę typu kwalifikowanego. Jeśli więc np. oskarżony w sposób świadomy zrezygnował z posługiwania się w trakcie rozboju niebezpiecznym przedmiotem, jednakże działał przez cały czas zdarzenia w kierunku realizacji zamierzonego celu, czyli dokonania kradzieży, przy użyciu innych środków to nie sposób przyjąć, że miał miejsce czynny żal, obejmujący zarówno dobrowolne odstąpienie od dokonania, jak i dobrowolne zapobieżenie skutkowi przestępnemu.